CODIGO DEL BRAZO ROBOTICO

 

#include <Servo.h> //libreria del servo

Servo servo1; //creamos objetos

int PINSERVO=6;  //señal del servo en pin 6

 

int GRADOINI=750; //equivale 750ms=0º

int GRADOFIN=360; //equivale 360ms=360º

int ANGULO=0;   //angulo a cargar en el servo

int SUMA=9; //pulsador suma

int RESTA=13; //pulsador resta

void setup() {

  servo1.attach (PINSERVO,GRADOINI,GRADOFIN); //inicializo el servo 

  pinMode (SUMA,INPUT);       //pulsador suma como salida

  pinMode (RESTA,INPUT);      //pulsador resta como salida

  servo1.write (ANGULO);      //posiciono el servo al angulo declarado

 

}

void loop() {

  if (digitalRead (SUMA) == LOW){ //pregunto cuando pulsador suma esta en bajo(pulsado)

    ANGULO=ANGULO+1;  //sumo grados, tambien se lo podria poner angulo++

    if (ANGULO >=360){ //hacemos que el maximo que alcance es 360 grados

      ANGULO=360;

      }

    }

  if (digitalRead (RESTA) ==LOW){ //pregunto cuando pulsador resta esta en bajo(pulsado)

    ANGULO=ANGULO-1;  //resto grados, tambien se lo podria poner angulo--

    if (ANGULO <=0){  //hacemos que el minimo que alcance es 0 grados

      ANGULO=0;

      }

    }  

  servo1.write(ANGULO); //escribo el angulo final

  delay(10);   //espero 10ms

}